La Batalla de Mantinea tuvo lugar en 362 adC entre los tebanos liderados por Epaminondas y apoyados por los habitantes de Arcadia y Beocia, y los espartanos, dirigidos por el rey Agesilao II y apoyados por Elis, Atenas y Mantinea. La batalla debía decidir la hegemonía sobre Grecia, pero la muerte de Epaminondas y la derrota de los espartanos sólo sirvieron para allanar el camino para la conquista de Grecia por Macedonia.
Después de que la Batalla de Leuctra, que había tenido lugar en 371 adC, hubiese servido para hacer que se tambaleasen los cimientos de la hegemonía de Esparta, se produjo un nuevo intento, esta vez de Tebas, liderada por el general y político Epaminondas, de crear una nueva hegemonía, esta vez centrada en su ciudad. Para conseguirlo, los tebanos marcharon al sur, a un área dominada tradicionalmente por los espartanos, y crearon la Liga de Arcadia, una federación de ciudades-estado del Peloponeso, para contenter la influencia de Esparta en el Peloponeso y mantener el control general tebano. En los años anteriores a la Batalla de Mantinea, los espartanos se unieron con los elianos (un estado menor del Peloponeso con una desavenencia territorial con Arcadia) en un esfuerzo de romper la Liga. Cuando Arcadia atacó y asedió el santuario griego de Zeus en Olimpia, en Elis, Mantinea decidió separarse también de la Liga.
Los espartanos y elianos se unieron a Mantinea en un ataque militar contra la Liga de Arcadia. A este ataque se sumó el apoyo de Atenas, que recelaba del incremento del poder tebano. Los atenienses también recordaban que al final de la Guerra del Peloponeso Tebas había sido el estado que exigió que Atenas fuese destruida y sus habitantes esclavizados, si bien Esparta rechazó esta exigencia. Un ejército de Atenas fue enviado por mar a unirse con los espartanos para evitar ser interceptados en tierra por los tebanos.
Epaminondas, por su parte, se puso a la cabeza de un ejército tebano para dirigirle hacia el Peloponeso a restaurar el orden y reestablecer su hegemonía en la zona.
Los dos ejércitos se encontraron en las proximidades de Mantinea en el año 362 adC. La facción liderada por los espartanos estaba comandada por el rey espartano Agesilao II. El ejército tebano estaba compuesto por contingentes tanto de Tebas como de otras ciudades estado de Beocia, y contaban con el apoyo de los arcadianos todavía leales a la Liga, y proncipalmente por Megalópolis (ciudad fundada por los tebanos la última vez que estuvieron en campaña en el Peloponeso como capital federal) y por Tegea (antiguo líder de Arcadia).
Ambos generales tenían una gran experiencia en combate, si bien fue Epaminondas el que impuso sus tácticas sobre Agesilao. Epaminondas utilizó una versión modificada de las tácticas que había utilizado por primera vez en Leuctra, y organizó a las tropas de Beocia en el flanco izquierdo de su ejército, colocando una columna inusualmente profunda de hoplitas. El mismo dirigía personalmente la columna en el lado izquierdo. Jenofonte describió el flanco izquierdo de Tebas "como un trirreme, con el filo de la popa en el frente."
Epaminondas cargó contra el ala derecha de Esparta, y la puso en fuga, causando cientos de bajas espartanas. Sin embargo, en la batalla fue herido mortalmente y murió. También murieron los líderes tebanos que él esperaba que le sucedieran, Iolaidas y Daifantos. Esto produjo dubitación en las tropas tebanas q no supieron seguir con firmeza en el campo de batalla. En su lecho de muerte, se dice que Epaminondas dio instrucciones a los tebanos para llegar a un acuerdo de paz, dado que Tebas no tendría a nadie que le guiara.
El hecho es que tras su muerte y sin su liderazgo la hegemonía tebana finalizó. Los espartanos, sin embargo, fueron incapaces de reemplazarles tras su derrota, y el resultado final de la batalla fue que preparó el camino para la conquista macedonia de Grecia, tras debilitar a los principales estados que podrían haberles hecho frente.